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Slam Toolbox是一套用于2D Slam的工具。主要功能包括：

1.建图、保存地图pgm文件
2.细化地图、重新建图或在已保存的地图上继续建图
3.长期建图：加载已保存的地图继续建图，同时从新的激光点云中删除无关信息
4.在已有的地图上优化定位模式。也可以使用“激光雷达里程计”模式在没有建图的情况下运行定位模式
5.同步、异步建图
6.动态地图合并
7.基于插件的优化求解器，带有一个新的基于谷歌 Ceres 的优化插件交互的RVIZ插件
8.提供RVIZ图形操作工具，用于在建图期间操作节点和连接地图序列化和无损数据存

安装命令：

sudo apt install ros-jazzy-slam-toolbox

启动命令：

ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py

启动截图：