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如果pcd文件没有rgba信息,使用pcl::PointXYZRGBA类型打开会提示以下信息:

Failed to find match for field 'rgba'

另外,显示出来的点云是黑色,如果使用默认背景色为黑色,就无法显示点云了。

在这里插入图片描述
如果设置其它背景色:

viewer->setBackgroundColor(.5, .5, .5);

可以看出缺乏rgba信息,点云默认为黑色。
在这里插入图片描述

http://www.khdw.cn/news/56582.html

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