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1.首先示例图为例：

虚线黑色角度为IMU的坐标系；实线为自定义坐标系；
矫正：（默认angleyaw为IMU采的数据角度）

    angleyaw_pt = angleyaw-25;if(-180<angleyaw&&angleyaw<-155)    // 角度跳变问题（超出180范围）{angleyaw_pt=angleyaw_pt+360;}// 看需求转化方向angleyaw_pt=angleyaw_pt+180;if(angleyaw_pt>180)   {angleyaw_pt=angleyaw_pt-360;}