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代码是一个ROS(Robot Operating System)节点,用于从GPS设备读取RTK(实时动态)数据并通过ROS主题发布。

步骤:

  1. 导入必要的模块:

    • rospy 是ROS的Python库,用于ROS的节点、发布者和订阅者。
    • serial 用于串行通信。
    • NavSatFix 和 NavSatStatus 是从GPS接收的NMEA 0183标准消息中解析出来的消息类型。
  2. 主函数:

    • 初始化ROS节点,命名为rtk_serial2
    • 创建一个发布者,将RTK数据发布到名为"rtk"的主题上,使用NavSatFix消息类型。
    • 定义串行通信的端口和波特率。
    • 打开与GPS设备的串行连接。
    • 在一个无限循环中,从GPS设备读取数据,然后解析这些数据并发布到ROS主题上。
  3. 数据解析:

    • 从GPS设备读取的数据被解码为ASCII字符串。
    • 该字符串被分割成一个列表。
    • 检查列表的长度,如果长度小于20,则跳过该数据。
    • 从列表中提取特定字段,例如fix_typelat1lon1hig1, 和 yaw
  4. 异常处理

http://www.khdw.cn/news/25173.html

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